在中世紀的歐洲，最早的安全套是由屠宰場的工人和做手套的女工生產的。他們使用動物腸子，包括膀胱、膽囊和表皮，來生產安全套。這一發現可能是由於他們意識到這些材料可以用於防止疾病或懷孕。
16世紀，梅毒在歐洲蔓延，精緻的避孕套成爲了貴族們的青睞。這推動了安全套技術的進一步發展。
在17世紀的英國，一名叫Condum的醫生髮明瞭男用保險套。他使用小羊的盲腸作爲原材料，並且發現這種材料可以很好地用於製作安全套。這種保險套的質量非常好，薄度已經可以達到0.038毫米。Condum醫生因此獲得了爵位，英國也通過生產安全套賺取了大量的財富。
Condum醫生本人對這個新發明感到尷尬，甚至最終捨棄了自己的名字，銷聲匿跡了。這可能是因爲他在當時的社會環境下，認爲這個發明並不符合他的社會地位和價值觀。不過最可笑的是，他本人覺得這是一件丟人的事，但是安全套的英文名字，的的確確就是用他的名字來命名的。
查爾斯·古德耶爾對從南美洲帶回來的橡膠進行了再加工，創造出了更加堅固、有彈性、耐用的橡膠材料，這爲現代橡膠安全套產業奠定了基礎。這種經過加工的橡膠材料使得橡膠安全套更加有效和可靠，能夠保護使用者免受性疾病和意外懷孕的傷害。
早期安全套的包裝和名稱的趣味性。例如，“快樂的寡婦”牌安全套使用了年輕女性的名字，“美人魚”牌使用了誘惑力的美人魚作爲裝飾，“拉美西斯”牌使用了埃及法老的圖像來暗示使用者具有強大的性能力。這些名稱和包裝反映了當時人們對於性健康和避孕問題的態度和觀念，他們認爲性是一種自然和正常的現象，同時也具有一定的神祕感和吸引力。
19世紀初的美國，人們開始無法忍受長期以來性知識的匱乏，特別是對於女性而言。這種不滿推動了關於性、人體和避孕問題的公共討論，甚至成爲當時很受歡迎的一項公衆娛樂活動。這種態度的變化反映了人們對於性健康和避孕問題的認識不斷提高，以及對於個人權利和自由的追求。
新中國成立前，中國沒有自己的避孕套生產線，主要依賴進口的避孕套。由於價格較高，許多普通人無法承擔，因此避孕套的使用在一定程度上受到了限制。然而，隨着新中國成立後經濟和社會的快速發展，中國的橡膠工業開始起步，避孕套的生產也逐漸提上了日程。
1955年，廣州第十一橡膠廠成立，生產出了中國第一支國產避孕套。然而，由於橡膠資源稀缺，避孕套的年產量只有兩三億支，並且需要由計劃生育單位統一發放。在這個階段，由於生產技術落後，避孕套的質量和產量都存在很大的問題，人們對避孕套的認識也相對有限。
在這個階段，由於生產技術落後，避孕套的質量和產量都存在很大的問題。人們對避孕套的認識也相對有限，很多人對其使用方法和注意事項並不清楚。因此，在五六十年代，避孕套的使用在一定程度上受到了限制。
1964年，全國有7億人口，其中18到50歲的青少年約佔一半，但平均每人只能分到一隻避孕套。即使是一對夫妻或情侶，每家也僅能分到三隻避孕套，這在今天看來是遠遠不夠的。由於供應不足，人們不得不反覆使用避孕套，而且在使用後需要進行繁瑣的清洗和保養。當時的避孕套包裝上會印有詳細的清洗指南，使用者需要用溫水輕輕清洗乾淨，晾曬後塗上滑石粉，捲起來放在陰涼處以備下次使用。這種重複使用的方式在那個年代並不是一句玩笑話，而是真實的性生活寫照。這種狀況持續了數十年，直到80年代纔有所改變。
然而，隨着改革開放的到來，中國開始引進國外先進技術，避孕套的生產技術也得到了大幅提升。進入80年代後，中國開始引進國外先進技術，並逐步淘汰了滑石粉隔離劑，改用白炭黑或改性澱粉作爲取代品。同時，加入少量甲基硅油，使得新的安全套質地柔軟、透明度高、潤滑性好，與之前的“如意袋”迥然不同。這一改進不僅提高了避孕套的質量和使用體驗，也促進了其市場化供應。1982年之後，聯合國人口基金會開始資助中國的橡膠廠引進全自動避孕套生產線，這標誌着中國避孕套生產開始步入現代化。到1986年，受資助的幾家橡膠廠連避孕套產量已經超過了五億支，套的供給壓力纔開始緩解。
進入21世紀後，中國的避孕套生產技術已經達到了世界先進水平。自動化生產線普遍應用，生產效率大大提高，產品質量也得到了保證。同時，隨着人們對性健康意識的提高和性安全意識的增強，避孕套的使用也越來越普遍。
爲了滿足不同人羣的需求，中國的避孕套種類也不斷豐富。除了傳統的男用避孕套外，女用避孕套、潤滑型避孕套等新產品也相繼問世。此外，避孕套的材質和設計也不斷創新，使其更加舒適、安全、可靠。